Un robot con le mani di fata
Veniamo alle mani, di cui si occupa in particolare il gruppo in cui lavora la Dott.sa Pallottino, e alla tecnologia soft degli attuatori. "Sono attuatori che somigliano alla muscolatura umana, che appunto è in grado, cambiando la rigidità del muscolo, di muoversi in modo morbido o rigido. L'idea è replicare questa idea con gli attuatori del robot". Un obiettivo ambizioso, che si cercherà di mettere in pratica con un gran numero di attuatori sul WALK-MAN, ma senza eccedere.
"Per ogni movimento che può fare un elemento del nostro corpo (falange, braccio, avambraccio) ci vorrebbe un motore, per ogni cosiddetto grado di libertà. Se pensiamo alla sola mano possiamo immaginare quanti motori ci vorrebbero per muovere ogni singolo giunto". Facendo così però "il robot sarebbe pieno di attuatori e diventerebbe immenso".
Insomma, l'idea di una macchina che si muove esattamente come noi non è semplicemente percorribile al momento. Ma allora come fare? "Noi non muoviamo una falange alla volta, non ci serve saperlo fare. Facciamo movimenti coordinati delle dita, quindi se dobbiamo fare delle prese, prendere una bottiglia per esempio, chiudiamo la mano attorno ad essa usando un po' tutte le dita insieme, quindi muovendo tutte le falangi (in modo coordinato, appunto)"
"Questo movimento coordinato è chiamato sinergia. Ci sono dei movimenti di base, che sono stati studiati: ne esistono tre che spiegano più o meno il 90% delle prese più comuni. A questo punto non ha senso realizzare tutti i gradi di libertà possibili; già con un movimento riusciamo a fare tantissime cose", come si può vedere per esempio sul canale YouTube del Centro Piaggio.
Nel video vediamo una ragazza che simula l'azione di un solo motore, in azione sul modello di una mano simile a quella del WALK-MAN. E ottiene così una grande varietà di movimenti, nonché di forza applicata. La stessa mano è in grado di maneggiare delle fragole, una cosa che in effetti ha dell'incredibile. (speciale sul sito del centro E. Piagio dell'Università di Pisa)